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서울시립대학교와 도쿄 가쿠게이 대학 등의 민간의 학자 40여 명이 대거 참가하여 공동으로 저술한 책이다. 선사시대부터 21세기까지 모든 시대를 다루고, 교재 내용을 각 집필자들이 분담해서 서술한 것이 아니라 처음부터 끝까지 양국 학자들의 토론과 합의를 거쳐 공동으로 집필하였다. '선사시대의 문화와 교류'부터 '교류확대와 새로운 한일관계의 발전'까지 총 12장으로 구성되었다.

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목차
간행에 부쳐 : 한국과 일본은 함께 나아가야 할 동반자 = 5
이 책을 읽기 전에 = 7
범례 = 12
제1장 선사시대의 문화와 교류 = 13
제2장 삼국ㆍ가야의 정치정세와 왜와의 교류 = 29
 제1절 삼국ㆍ가야의 대립과 왜 = 36
 제2절 사람의 이동과 문화교류 = 43
제3장 수ㆍ당의 등장과 동북아시아 = 52
 제1절 백제ㆍ고구려의 멸망과 신라, 일본 = 58
 제2절 신라ㆍ발해와 일본의 교류 = 66
제4장 10~12세기 동북아시아 국제질서와 고려ㆍ일본 = 74
 제1절 동북아시아 세계의 재편성 = 82
 제2절 10~12세기 고려와 일본의 관계 = 88
제5장 몽골제국의 성립과 고려ㆍ일본 = 94
 제1절 몽골의 침략과 고려ㆍ일본 = 101
 제2절 14세기 후반의 동북아시아 정세와 왜구 = 112
제6장 15ㆍ16세기 중화질서와 조선ㆍ일본 관계 = 117
 제1절 명 중심의 국제질서와 조선ㆍ일본 = 124
 제2절 조선과 일본의 교류 = 131
제7장 16세기 말 일본의 조선침략과 그 영향 = 136
 제1절 전쟁의 경과와 조선의 대응 = 142
 제2절 전쟁의 영향 = 149
제8장 통신사 외교의 전개 = 154
 제1절 조선과 일본의 국교회복 과정 = 161
 제2절 통신사 외교와 조일무역 = 165
 제3절 통신사 외교의 변질과 붕괴 = 172
제9장 서양의 충격과 동아시아의 대응 = 176
 제1절 개항과 불평등조약의 체결 = 183
 제2절 조일관계의 전개와 마찰 = 192
 제3절 청일전쟁과 대한제국의 성립 = 202
 제4절 러일전쟁과 통감정치 = 214
 제5절 항일투쟁과 대한제국의 주권 상실 = 222
제10장 일본 제국주의와 한국인의 민족독립운동 = 231
 제1절 조선총독부의 무단통치 = 238
 제2절 3ㆍ1독립운동과 문화통치 = 248
 제3절 대한민국 임시정부와 여러 갈래의 독립운동 = 260
 제4절 일본인의 한국인식과 한국인의 일본인식 = 270
 제5절 한국에 살았던 일본인과 일본에 살았던 한국인 = 281
 제6절 일본의 만주침략과 한국사회의 동향 = 294
 제7절 전시체제의 전개와 독립투쟁 = 305
제11장 패전ㆍ해방에서 한일국교 정상화까지 = 315
 제1절 일본의 패전과 한반도의 해방 = 326
 제2절 6ㆍ25전쟁과 일본 = 335
 제3절 한일조약의 체결 = 346
 제4절 일본의 한국인(한일조약 체결까지) = 356
제12장 교류확대와 새로운 한일관계의 발전 = 366
 제1절 교류의 확대와 그 명암 = 376
 제2절 일본의 한국인(한일조약 체결 이후) = 387
 제3절 한일관계의 현황과 전망 = 398
더 깊은 이해를 위하여 = 409
 제1장 선사시대의 문화와 교류 = 410
 제2장 삼국ㆍ가야의 정치정세와 왜와의 교류 = 413
 제3장 수ㆍ당의 등장과 동북아시아 = 415
 제4장 10~12세기 동북아시아 국제질서와 고려ㆍ일본 = 418
 제5장 몽골제국의 성립과 고려ㆍ일본 = 421
 제6장 15ㆍ16세기 중화질서와 조선ㆍ일본 관계 = 425
 제7장 16세기 말 일본의 조선침략과 그 영향 = 428
 제8장 통신사 외교의 전개 = 431
 제9장 서양의 충격과 동아시아의 대응 = 437
 제10장 일본 제국주의와 한국인의 민족독립운동 = 447
 제11장 패전ㆍ해방에서 한일국교 정상화까지 = 460
 제12장 교류확대와 새로운 한일관계의 발전 = 467
참고문헌 = 473
독자 여러분에게 = 495
찾아보기 = 503